Il est possible de faire une substitution simple ou complexe en utiliser nommément la commande sed et en utilisant les regex:

Substitution simple peut se faire sans sed : Manipulation de variable : simple substitution (bash script) ou avec sed clairement nommé. Avec sed il faut tubé (pipe)  : 

var="toto et titi se promènent"
echo $var
toto et titi se promènent
var=$(echo "$var" | sed -r 's/titi/gros minet/')
echo $var
toto et gros minet se promènent

on a changé titi par gros minet

On peut aussi comme dans Manipulation de variable : simple substitution (bash script) passer par une variable tierce.

Substitution complexe avec sed clairement nommé :

var="toto et titi se promènent"
echo $var
toto et titi se promènent
var=$(echo "$var" | sed -r 's/(\w+) et (\w+)(.*)/\2 et \1\3/')
echo $var
titi et toto se promènent

On a inversé l'ordre de toto et titi pour avoir titi et toto